【行業動態】自動駕駛開源軌跡數據集匯總和測評

車輛軌跡在駕駛決策模型的設計、訓練、驗證方面都有很重要的作用。目前已開源的軌跡數據集匯總如下：

先說結論：

INTERACTION質量，但是申請略長。

HighD，inD，RounD，ACFR Five Roundabouts 數據量很足，但是缺地圖。

Argoverse能用，數據預處理自己看著辦吧。

NGSIM更適合交通流分析，決策任務沒法用。

等我論文寫完來發INTERACTION，HighD，InD，RounD的數據，還有HighD，InD，RounD的地圖。

NGSIM

NGSIM數據集下載與格式說明

美國交通局于2007年推出的軌跡數據集，路邊攝像頭采集。主要包括了高速，城市中多個十字路口的場景。軌跡是分段的，也可以拼接起來。總計7段15分鐘的數據，數據分析的文件很詳細，大家可以自行下載研究。官方沒有提供地圖。反而是近期德國的一個地圖格式處理庫CommonRoad在場景庫中提供了CommonRoad格式的地圖。

從車輛位置標注的思路可以看出NGSIM主要是為交通流分析服務的，沒有具體的車頭朝向數值，而是通過道路編號表示。換言之，地圖沒標號就不要想搞清楚車頭怎么放的。

由于數據體量不大，但預處理耗時耗力，不是很推薦。

INTERACTION的三張地圖（來自官方的數據分析）

HighD

HighD數據申請界面

HighD數據格式說明

德國亞琛大學的LevelX數據集的高速場景部分，需要申請使用，鏈接有時限，申請者不可公開傳播。申請批準周期大約是一周左右。就數據體量和質量而言還是值得的。

總計采樣6個地點，都在亞琛附近的高速公路，都是無人機采集，每段約410m。16.5小時，110000+條軌跡，25Hz的采樣頻率。

HighD的數據格式和后續推出的InD，RounD有細微的不同，它的坐標系原點起始于左上方，標注車輛位置用的也是包圍盒左上方端點而非中心點。

德國的高速公路是不限速的，所以你可以看到200km/h的車呼嘯而過。

沒有提供地圖，需要的朋友可以私戳我，標注了Lanelet2格式的地圖，如果需要的人多我會開一個Github倉庫放上去。

HighD采樣地點

INTERACTION

INTERACTION Database

美國加州伯克利大學提供的數據集。需要申請使用，鏈接只有一次有效！！！申請者不可公開傳播。初次申請批準周期大約是一周左右，我當時次打開鏈接沒下載，火速發了郵件要了第二次鏈接，回復是三天之內到的。數據非常多樣化，體量也很大，除了下載規則太以外，還是很推薦的。

包括了中國，美國，德國，保加利亞的并道、十字路口、環島場景。總計12張地圖，官方提供了Lanelet2格式的，已標注交通規則已對齊。其他細節見文章開頭表格。10Hz的采樣頻率。

DR開頭的數據為無人機采集，TC則是路邊攝像頭，TC開頭的那個場景也是的有信號燈十字路口場景。

非常良心，做決策任務的話，幾乎不需要任何額外的數據預處理。

沒有對道路進行編碼說明，而是簡單地通過坐標系對照地圖，可能是專門為駕駛決策仿真做的，交通流研究可能不是很友好？

INTERACTION所有場景

Argoverse

Argoverse官網

美國Argo AI X CMU采集的數據集，直接官網下載即可。

Argoverse 1包括了320小時的數據，人為劃分成了323 557個5秒的場景。對交通參與物的品種劃分比較迷惑。10Hz的采樣頻率。

Argoverse 2包括了763小時的數據，人為劃分成了250 000個11秒的場景。交通參與物共10種。10Hz的采樣頻率。

可能只適用于動作預測任務。因為對于決策模型的訓練，步長會受到限制。

地圖沒找到下載方式，好像是只提供了接口。

ACFR Five Roundabouts

5 Rounadabouts下載界面

澳大利亞悉尼大學采集的數據集，直接官網下載即可。

一共五個環島地點，數據車采集，14個小時，25Hz的采樣頻率。沒有提供官方標注&對齊的地圖。

RounD數據集的拉踩原話：“沒有考慮行人。采樣感知域小，所以沒有考慮側邊車輛進入環島的過程。激光雷達出現了一些問題，軌跡標定可能很不”。謝謝RounD，讓我失去了檢查數據的欲望。

一定要用的話應該可以用來做駕駛決策。

Five Roundabouts 所有場景

InD

InD數據申請界面

InD數據格式說明

德國亞琛大學的LevelX數據集的無信號燈十字路口部分，需要申請使用，鏈接有時限，申請者不可公開傳播。

總計采樣4個地點，都在亞琛附近，無人機采集。總計10小時，13500+條軌跡，25Hz的采樣頻率。

提供了lanelet2格式的地圖，對齊過，但是標的不是很詳細。CommonRoad提供了一個修正版，我這邊也做了修正和延展，之后會放Github的。

InD所有場景

RounD

RounD數據申請界面

RounD數據格式說明

德國亞琛大學的LevelX數據集的環島部分，需要申請使用，鏈接有時限，申請者不可公開傳播。

總計采樣3個地點，都在亞琛附近，無人機采集。總計6小時，13700+條軌跡，25Hz的采樣頻率。

提供了lanelet2格式的一張（？）地圖，可能是因為另外兩張對應的軌跡數據太少沒標？我做了標記、對齊和延展的版本，之后會放Github的。

感謝LevelX系列提供的對其他數據集的評價，我愿稱LevelX官方數據文檔為拉踩。

rounD所有場景

TJRD

中國同濟大學推出的軌跡數據集，供公開下載的部分很小。受限于相關法律法規，需要簽訂一系列很長的保密協議后才可以使用。